ตามเทพนิยายของกรีกและโรมันกล่าวถึงคิวปิดว่าเป็นบุตรชายของมาร์ ( Mars ) เทพเจ้าแห่งสงคราม และวีนัส (Venus) เทพเจ้าแห่งความรักและความงาม วีนัสเกิดความริษยาความงามของนางไซกี ( Psyche ) ธิดาของกษัตริย์องค์หนึ่ง ซึ่งกำลัง อยู่ในแรกรุ่นและมี รูปโฉมงดงามจึงส่งคิวปิดบุตรชายไปหานางไซกีเพื่อบันดาลให้นางเกิดความรักในบุรุษ แต่คิวปิดกลับไป หลงเสน่ห์นางไซกีเสียเอง จึงลอบพานางไปไว้ยังวังของตน คิวปิดไปหานางเฉพาะเวลากลางคืน และขอร้อง อย่า ให้นาง สอดรู้สอดเห็นว่าตนคือใคร แต่บรรดาพี่สาวของนางไซกีเกิดความริษยา จึงยุให้นางแอบจุดตะเกียงส่องดูขณะที่คิวปิดนอนหลับ เพื่อจะได้ทราบว่าชู้รักของนางคือใคร นางไซกีก็ทำตาม และด้วยความตื่นเต้นยินดีที่เห็นว่า ชู้รักเป็นชายหนุ่มรูปงาม นางทำน้ำมันตะเกียงหกลงที่ไหล่ของคิวปิด คิวปิดจึงตื่นขึ้นและต่อว่าแล้วทอดทิ้งนางไป นางไซกีจึงออกติดตามคิวปิดเทพเจ้ารูปงามองค์นั้นตามโบสถ์หลายแห่ง ณ โบสถ์ของวีนัส นางไซกีถูกกลั่นแกล้งให้กระทำสิ่งที่ลำบากยากเย็นหลายอย่าง และสุดท้ายก็ถูกแกล้งใช้ให้ไปนำหีบบรรจุเครื่องปรุงแต่งความงามจากโลกเบื้องล่างมาให้ นางไซกีก็ได้หีบมาด้วยความลำบาก ด้วยความยากรู้อยากเห็นนางได้เปิดหีบออกดู กลิ่นอันรุนแรงที่พลุ่งจากหีบทำให้นางสิ้นสติไป คิวปิดได้ตามไปช่วยแก้ไขได้ทันท่วงที เทพเจ้ายูปีเตอร์จึงได้ช่วยบันดาล ให้นางไซกีเป็นอมตะและได้อภิเษกกับคิวปิด ชาวโรมันมักทำรูปปั้นคิวปิดเป็นรูปเด็กชายเล็กๆเปลือยและมีปีก ใบหน้ายิ้ม ท่าทางเป็นเด็กซน มือถือคันธนูและมีกระบอกใส่ลูกธนูอยู่ใกล้ตัว
เชื่อกันว่าธนูของคิวปิดที่ยิงไปต้องดวงใจของมนุษย์ทำให้เกิดความรัก ชาวกรีกเรียกคิวปิดว่า อีรอส ( Eros) และ นับถือว่าเป็นเทพเจ้าแห่งความรักและมิตรภาพ
